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型号: FW01

名称: 工业机器人上下料教学实训平台

可作为大专院校、中高职学生自动化专业、机电一体化专业、机器人专业、企业工程师进行机器人、数控加工、机器视觉检测、材料出入仓库进一体化组建工业4.0智能无人工厂培训，提高阶段综合性学习与训练。

■ 以小型的柔性制造系统为载体，主要特点是占地空间�。菇ㄑ坝牍ぷ髡�。
■ 浓缩了工业机器人实训、数控技术实训、机器视觉系统实训、网络通讯技术、机械结构训练技术、气动控制技术、故障检测技术技能培训、立体仓库等
■ 配套开发以工业4.0无人智能工厂系统认知、组建、操作、编程与维护为主要内容一体化教学方案

工业机器人上下料教学实训平台

产品概述：
FMS工业机器人上下料教学实训平台以小型的柔性制造系统为载体，主要特点是占地空间�。怯梢惶üひ�6轴自由度机器人、一台柔性数控车床、PLC触摸屏编程模、材料仓库组成，实现自动化上下料无人工作站，机器人按指令给数控车床送料、取料；该系统能够实现工业机器人上下料工作站系统的编程、上下料系统的集成、PLC系统编程、通讯实训、机器人编程、数控编程、数控加工等环节。让学生轻松掌握工业6轴机器人与数控机床组建FMS上下料工作站加工系统，能满足学生对工业机器人学习及操作的需要，实现和工厂实际情况无缝对接，涉及的知识点丰富、综合，系统性强，学生通过该套系统的学习与训练，对智能无人工的组建整体性应用有全面的了解与体验。

工业机器人上下料教学实训平台

显著特点：
(1)综合性强：集机器人操作与编程、数控加工、PLC应用、通讯于一体，将执行机构、控制系统、驱动系统及各专业学科有机结合；
(2)设备安全便于操作：以小型数控机床为柔性制造系统为载体，主要特点是占地空间小、使用安全、利于学生动手参于操作等优点，同时系统采取了多重安全防护措施，保证了学习者的安全；
(3)�？榛翰捎梅植愫湍？榛峁股杓疲直鸲圆煌墓δ苄枰杓撇煌绦颍谡庑┕δ苣？榈南嗷バ飨率迪植煌墓δ埽庑┕δ芗瓤梢缘ザ涝诵校部梢杂肫渌？樽槌上低�。
(4)扩展性强：除了完成机器人上下料系统的功能，本实训系统还可以通过改变被控机器人执行末端，变成其他功能的机器人工作站，提高了设备的使用率。
(5）设备支持MES系统功能，CNC和驱动之间采用PROFIBUS Profibus高速总线通讯协议。

工业机器人上下料教学实训平台

产品工作流程：
工业机器人从仓库取出原材料，由6自由度工业机器人送置数控车床端，数控车床自动打开门，机器送料置数控车床上夹紧材料，机器人收到信号离开机床端，数控车床的自动关上门开始车削加工，零件加工完毕后，机床自动开门，零件由机器人送置仓库成品区。学生在熟练掌握该系统的操作与编程以后，也可以对零件类型和加工工艺进行调整。

工业机器人上下料教学实训平台

基本实训项目：
1、工业机器人实训
2、数控技术实训
3、机器人与机床通讯技术
4、机械结构训练技术
5、气动控制技能培训
6、故障检测技术技能培训
7、传感器技术及应用
8、PLC编程技术

工业机器人上下料教学实训平台

FW01工业机器人上下料教学实训平台资料下载

序号	名称	数量	型号
1	工业6轴高速机器人本体	1台	YORNEW F006
2	数控车削加工中心本体	1台	CK210-FM
3	材料仓库	1个	CS01
4	西门子PLC控制器	1个	6ES7 214-1HG31-0XB0
5	西门子PLC扩展IO�？�	1个	6ES7 223-1PL30-0XB0
6	触摸屏中控台	1个	MT8102IP
7	欧姆龙继电器模组	2个	BMZ-R1
8	电子手脉	2个	HLI6
9	车削工业级数控系统	1套	980TB
10	XZ电机	2套	YORNEW 3205-1AF61-0LG1
11	驱动器	2套	YORNEW 3SL3210-650-5UA0
12	6轴机器人控制系统	1套	GR-C
13	三爪气动卡盘	1套	SMC
14	机器人气动夹具	1套	SH01
15	机床智能自动门推拉系统	1套	KIFL3
16	屏蔽电缆	3条
17	0.6帕空压机	1台
18	铝合金工作台	1套	长宽高1.8m2m1.2m，带透明亚克力护栏
19	PLC工作站单元	1套	YN201

序号	名称	数量	单位	设备简介及功能
1	六自由度工业机器人	1	套	(A) 设备特点 1、工业机器人基本组成单元（电机、减速箱、驱动器、控制器）和基本原理，能够完成基本的电气接线和结构的安装； 2、对工业机器人的基本运动熟悉，包括（关节运动、插补运动、直线插补运动、圆弧插补运动等）； 3、掌握工业机器人的坐标系统（用户坐标系、工具坐标系、机器人坐标系、世界坐标系）并熟练对坐标系的转换； 4、掌握工业机器人基本编程指令，并对工业机器人进行编程； 5、掌握运动控制卡的使用及编程； 6、掌握机器人系统中的模拟各种场合进行综合编程； (B) 设备参数功能:3C、喷涂、打磨、上下料、搬运等；自由度轴数：6轴；负载：6kg；臂展：750mm；重复定位精度：±0.05mm；驱动方式：交流伺服驱动；最大单轴速度：1轴（底部旋转）148度/秒； 2轴（下臂）148度/秒； 3轴（上臂）222度/秒； 4轴（手臂旋转）222度/秒； 5轴（手臂摆动）222度/秒； 6轴（手臂旋转）360度/秒；各轴运动范围： 1轴（底部旋转）±165度； 2轴（下臂）：+135度/-70度； 3轴（上臂）：+85度/-85度； 4轴（手臂旋转）：±150度； 5轴（手臂摆动）：+30度/-240度； 6轴（手臂旋转）：±360度本体重量：≤85kg；能耗：2.5 KW
2	CK210-FM数控车削加工中心本体	1	套	(A)? 设备特点 1、使用220伏电压、采用透明有机玻璃与金属钣金全封闭结构，提高使用的安全性和观摩性，采用精选的优质铸铁材料铸造，床身导轨经超音频淬火后精磨，硬度高、钢性好,保证机器的钢性，采用高精度研磨滚珠丝杆，保证机器加工精度，XZ各轴配置有集中式润滑油路系统，保证丝杆及导轨使用寿命和加工精度；可自动车削各种回转表面，如圆柱面、圆锥面、特形面等，并能进行车螺纹、镗、铰加工，效率高、适用性强； 2、配有工件冷却系统，可加工钢件；配置4工位电动刀架，可加工复杂的零件工艺； 3、配有电子手轮（手脉）、手动操作及对刀操作更方便灵活，配有Led工作灯； 4、主要加工材料有：钢、铁、铜、铝、PVC塑料等材料； (B)? 设备参数重复定位精度：0.02mm 最大回转直径：210mm 最大夹持直径：80mm X轴行程：80mm Z轴行程：290mm 主轴转速(无级)：300~1750rpm±10% 电动刀架工位数：4工位刀架角度：360 ° 刀具回转精度：0.005mm 主轴通孔：20mm 气动卡盘：直径110mm 冷却系统：有车螺纹功能：有主轴孔莫氏锥度：莫氏3号尾轴孔莫氏锥度：莫氏2号主轴电机功率：1.1KW 电子手轮：配有电子手轮丝杆：C5级滚珠丝杆机床自动门，开关门速度90mm/秒使用电源：AC220V/50Hz 净重：180kg 外型尺寸：1000×700×580mm
3	YN201 PLC工作站	1	套	设备特点铝合金型材构成，连接牢固，玻璃门一目了然，使用知名品牌工业级PLC，可随意扩展。设备参数 CPU 特征用户存储器：75 KB 工作存储器/4 MB 负载存储器，可用 SD 卡扩展/10 KB 保持性存储器板载数字 I/O:14 点输入/10 点输出板载模拟 I/O:2 路输入信号�？槔┱�:最多 8 个信号�？� 信号板扩展:最多 1 块信号板通信�？槔┱�:最多 3 个通信�？� 高速计数器：单相：3 个 100 kHz 以及 3 个 30 kHz 的时钟频率；正交相位：3 个 80 kHz 以及 3 个 20 kHz 的时钟频率脉冲输出：4 脉冲捕捉输入：14 性能布尔运算执行速度:0.08μs/指令移动字执行速度:1.7μs/指令实数数学运算执行速度:2.3μs/指令通信端口数:1 类型:以太网连接数: ? 3 个用于 HMI ? 1 个用于编程设备 ? 8 个用于用户程序中的以太网指令 ? 3 个用于 CPU 对 CPU 电源电压范围:20.4 － 28.8 V DC 保持时间（掉电）:24 V DC 时 10 ms 最大波纹噪声（<10 MHz）数字输入: 输入点:14 模拟输入:2 数字输出:10
4	CS01仓库	1	套	立体仓库外围尺寸：750×730×153mm?? 仓位：4层5列20格，每个仓位带传感器
5	980TB车削工业级数控系统	1	套	通信功能： 1、带网口支持MES系统通过Modbus通讯协议读取系统坐标、运行状态、运行速度、钻速、数控程序等信息；支持远程文件调用加工、U盘等多种通讯方式； 2、零件程序、参数等文件双向传输，支持PLC 程序、系统软件升级 3、 USB：U 盘文件操作、U 盘文件直接加工，支持PLC 程序、系统软件U 盘升级自动上下料： * 支持自定义8 个Y 输出点 * 检测8 个X 输入点可控制3 个进给轴（含C 轴）、1 个模拟主轴，1ms 高速插补，0.1μm 控制精度系统技术参数：可实现主轴连续定位、刚性攻丝、刚性螺纹加工内置多PLC 程序，当前运行的PLC 程序可选择支持语句式宏代码编程，支持带参数的宏程序调用支持公制/ 英制编程，具有自动对刀、自动倒角、刀具寿命管理功能支持中文、英文显示，由参数选择具备USB 接口，支持U 盘文件操作、系统配置和软件升级可控制1 路0V ～ 10V 模拟电压输出 1 路手轮输入，支持手持单元可控制18 点通用输入/18 点通用输出最小输入增量：0.001mm（0.0001inch）最小指令增量：0.001mm（0.0001inch）最大行程：±99999999× 最小指令增量快速移动速度：最高60m/min 快速倍率：F0、25%、50%、100% 共四级实时修调进给倍率：0 ～ 150% 共十六级实时修调插补方式：直线插补、圆弧插补( 支持三点圆弧插补)、螺纹插补、刚性攻丝
6	YORNEW F006六轴机器人控制系统	1	套	1）基于RC 总线的控制系统，控制器、驱动器等核心部件； 2）采用先进的 RC 控制系统； 3）通过内置服务信息系统（SIS）监测自身运动和载荷情况并优化服务需求，持续工作时间更长； 4）嵌入式机器人控制器：基于 ARM+DSP+FPGA 硬件结构，可控制6-8 轴，运算速度达到 500MIPS,具有高速运动控制现场总线、以太网、RS232、RS485、CAN、EtherCAT 以及 DeviceNet 任一接口，可实现连续轨迹示教和在线示教，具备远程监控和诊断功能； 5）动力学自适应辨识控制技术：综合考虑机器人运动过程中重力、哥式力、离心力等外力干扰运用自适应控制技术提高机器人的动态性能。 6）外部控制输入：数字I/O板，标准输入/输出各32点，可扩展、支持2路模拟量输出； 7）应用：搬运、弧焊、涂胶、喷涂、码垛等； 8）保护功能：伺服防碰传感器、位置软限位、机械硬限位、焊枪机械防碰传感器； 9）异常检出功能：紧急停止异常、控制时序异常、伺服异常、码盘异常、示教异常、用户操作异常、电焊异常、弧焊异常、传感异常等； 10）诊断功能：按键诊断、信号诊断、报警诊断等； 11）原点复位：由码盘电池支持，不需要每次开机运行原点复位； 12）冷却系统：风冷 13）噪声：70＜Db 14）环境温度/湿度范围：0~40℃（无冻霜）/0~90%RH（无结霜） 15）电源：三相AC220V 50/60HZ 16）接地：D类以上机器人专用接地
7	铝合金工作台	1	套	带移动脚轮和脚杯长宽高：1.8m2m1.2m 带透明亚克力护栏，抗拉强度：310Mpa，伸长应力：260Mpa，硬度：10HW 壁厚：2.0mm，表面：银白阳极氧化

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